最早的轮胎是19世纪初安装在车轮轮钢上,由生胶制成的实心的胶带。但是生胶的质量不能满足使用要求。1839年发明了硫化方法,对提高轮胎的耐用性具有巨大的意义。生胶经过硫化之后,获得了硬度、弹性和耐磨性。1881年,首次使用了经过硫化、安装在车轮轮钢上的实心轮胎。为了增加弹性,1884年开始制造厚壁空心轮胎和海绵轮胎,但是这种轮胎在高速行驶时生热很高,容易损坏。由于汽车行驶速度的不断提高,势必要求制造出弹性更高和更耐用的轮胎。直至1888年才制造出弹性更高和更耐用的轮胎。
其后几年,为了提高安全性和耐用性,改进了充气轮胎和轮钢的固着方法。开始采用帆布带,以后(1890年-1892年)采用包在外胎胎圈里面的钢丝圈。
差不多在同一时期开始应用内胎;轮胎的其他部件也得到了进一步的改进。无纬织物——帘布的发明,是一项非常重要的改进,它大大地提高了轮胎的工作能力和弹性。第一条用帘布制成的外胎是1893年出现的。
1890年-1900年出现了有胎面花纹的轮胎,而在这之前,则只有平滑的轮胎。由于胎面具有了花纹,大大提高了轮胎在泥泞道路上和潮湿道路上工作的安全性。
大约在1925年轮胎钢圈具有了一定的几何形状,并且胎圈凸出部分是镶进轮钢边缘相应的凹陷部分的。但这种固着方法不安全,因此对钢圈结构又作了改进——出现了迄今仍在使用的直角胎圈轮胎。
为了降低汽车的重心和提高行驶的平稳性,以及乘用汽车的发展,开始向减小轮胎外径、着合直径(轮钢直径)和气压方面发展,而轮胎的断面宽却在增大。
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